馬斯克創辦特斯拉的資本（其實特斯拉不是馬斯克創辦的，特斯拉是他投資的公司），是他賣掉X.com這間公司所賺來的。當時馬斯克賣X.com給PayPal，獲得了1億美金，這1億美金就成了馬斯克後面事業的起始資金。

特斯拉的創辦人是馬丁艾伯哈德，馬斯克投資後，成了特斯拉的最大股東，由於之前X.com的成功經驗，馬斯克還當了特斯拉的董事長。

馬斯克不是汽車行業出身，但馬丁艾伯哈德是超跑迷，馬丁設計了特斯拉的第一款車Roadster，這款車改裝英國跑車公司蓮花（Lotus）的汽車，並將內燃機改成電動機。售價和原本的蓮花汽車一樣，都是10萬美元。

馬斯克認為這種車是賣給追求時尚的人，於是跑到好萊塢發布新車，許多好萊塢明星和google的創辦人佩奇和布林，也都是買主。馬斯克的這個決定非常聰明，因為這些買家少，他不用考慮量產問題，而這些買家對價格也不敏感，於是利潤非常好。

但即使用蓮花的跑車作為車體，馬丁只需要做好電動機和電池，但到2007年時該交車時，還是無法造出特斯拉。馬丁辭去CEO，馬斯克成了特斯拉的CEO。馬斯克上任後，先裁掉了1/4的員工，然後自己拿出一大筆錢，改裝賓士的Smart小車為電動的，並讓賓士投資5億美金取得10%的股份，又得到美國能源部的5億美元的貸款。有了賓士和能源部的10億美元，特斯拉避免了破產。

馬斯克有了這10億美金，不是像我們以為的，趕緊製造好Roadster。由於Roadster是馬丁開發的，還需要和蓮花公司合作，馬斯克心想不如直接開發一輛新車。馬斯克找來霍茲豪森，設計了一款四門車，即是Model S。

霍茲豪森是大眾、通用和馬自達多款汽車的設計師，他到特斯拉半年後，就設計出Model S。這款車也有馬斯克的想法，用大螢幕操控汽車的所有功能。

但是設計不等於製造，設計出Model S，但製造卻是一個大問題，因為馬丁所開發的Roadster是由蓮花公司代工，用蓮花的跑車為主體。但Model S是特斯拉自行設計的，需要自己製造，馬斯克不是汽車行業出車，這就成為了難題。

但馬斯克運氣很好，2008年的經濟危機，豐田和通用汽車關閉位於矽谷Fremont的車廠，原本思科公司要購買那塊地作為博物館，但馬斯克說服了豐田，購買了整個車廠，豐田得到了特斯拉2.5%的股份。

2010年特斯拉在美國上市，上市之後，馬斯克就能夠利用股票市場，取得更多資金。2012年第一批Model S終於交車。